Prema stupnju tvrdoće, odnosno učinku nosivosti, poliuretanska fleksibilna pjena može se podijeliti na običnu meku pjenu, super meku pjenu, meku pjenu visokog opterećenja, visokootpornu pjenastu plastiku itd. Među njima, visokootporna pjena i mekana pjena visokog opterećenja općenito se koriste za izradu jastuka i madraca.
Poliuretanska meka pjena može se podijeliti na blok pjenu i oblikovanu meku pjenu prema proizvodnom procesu. Prvi je velika količina pjene koja se proizvodi kontinuiranim procesom i potom izrezuje u proizvode od pjene potrebnog oblika. Oblikovana pjena (proizvedena u kalupu) može se podijeliti na meku pjenu stvrdnutu vrućom i meku pjenu stvrdnutu na hladno prema načinu stvrdnjavanja.
Najranija fleksibilna poliuretanska pjena proizvedena je postupkom kutijastog pjenjenja pomoću poliester poliola i TDI-65. Sada je učinak poliesterske meke pjene vrlo mali i zamijenjena je polieterskom mekom pjenom s boljom elastičnošću. Međutim, poliesterska PU mekana pjena još uvijek se proizvodi za neke posebne prigode. Na primjer, mekana pjena visokog rastezanja izrađena od niskorazgranatog poliesterskog poliola i TDI-65 ili TDI-80 uglavnom se koristi u međusloju tekstila.
Trenutno se 90% poliuretanskih mekih pjena proizvodi s polieter poliolima, od kojih su većina meke pjene opće namjene (uglavnom blok pjene) i meke pjene visoke otpornosti. Postoji i mali broj posebnih mekih pjena kao što su super-meka pjenasta plastika, pjenasta plastika s velikim opterećenjem, pjenasta plastika spore otpornosti, hidrofilna mekana pjena, pjenasta plastika koja apsorbira zvuk i mekana pjena za filtraciju (uključujući mrežaste pjene ).